EC4P via CAN an Servocontroller?

[Ikarus]

Hallo Forum,

bisher hatte ich immer die Easy Steuergeräte im Einsatz und für ein neues Projekt bin ich nun auf die Easy-control umgestiegen. Der erste Einstieg in CoDeSys und gleich mit CANopen-Anbindung!
Die Umstellung habe ich mir etwas einfacher vorgstellt, da ich auch Erfahrungen in der objektorientierten Programmierung habe und strukturierter Text nicht unbekannt ist. 

Es geht um die Ansteuerung von bis zu 15 Achsen über CANopen!
Dabei sollen lediglich Positionswerte gesendet und die InPosition-Meldung ausgelesen werden.

Als Komponenten habe ich eine EC4P-200 und die Servocontroller DIS-2 von metronix. Die EDS-Datei habe ich bereits eingebunden und in der Steuerungsübersicht finde ich auch die SDOs und PDOs wieder.

Doch wie kann ich die Daten auslesen bzw. senden?
Gibt es dazu Funktionsblöcke oder- bausteine in denen die Parameter auftauchen?

Wer kann mir hier weiterhelfen?

Viele Grüße Ikarus

[opajan]

Hallo Ikarus,

hört sich doch schon mal alles ganz gut an, wenn du jetzt in der Steuerungskonfig auf das + vor CanMaster klickst und dann auf das + vor deinen Servocontrollern, dann stehen da die Eingangs- und Ausgangsbytes für die Controller, sollte ungefähr so aussehen, wie in der angehängten Datei. In welchem Byte welcher Wert steckt sollte irgendwo in der Beschreibung der Conroller stehen.....

[Knodelpa]

Hallo Ikarus,

bitte nicht vergessen die LIB 3S_CANopenMaster einzubinden. Ohne diese LIB läuft die CANOpen Anbindung nicht !!!

 
Gruß Paul