Istwert-Sollwert Vergleich mit einem Analogwertvergleicher

[jahms]

Ich bin immer noch verloren.
Jetzt wo ich beim aufbau durch bin kann mich doch beim Programieren konzentrieren.
Also ich habe eine Greiffersystem mit 4 Ärme zu steuern mit einen
Easy 822-DC-TC versionsnummer 10
Easy &20-DC-TE

Ich möchte ertsmal das System überprüfen in dem ich einen Istwert-Sollwert-Vergleich mit Hystereseprogrammiere.Dazu habe ich der im easy gefertige Analogwertvergleicher baustein genommen.

Die Ärmeneingänge 1-4 sind zu den Analogeingänge IA1-4 bzw  zugewiesen.Die Bewegungen der Ärme werden über Sensoren K1-K4 erfasst siehe stromlaufplan im Aushang.

ich möchte später im Betrieb das das Greiffersystem automatisch seine istwert mit dem sollwert abgleich um die genaigkeit der bewegungen zu behalten oder optimieren wie auch immer.

Ich habe in meinen Analogwertvergleicher als Sollwert die werte von  I7,I8,I11,I12 jetzt weiss ich gerade nicht wie ich die Istwerte bei I2(der Analogwertvergleicher) einstellen sollen.Konkret wollte ich sie von den Sensor ablesen.Ist das richtig?wenn ja weiss jemand wie?

Das 2. frage,ich weiss ich muss eine Hysterese reintun,weiss aber wiederum nicht wieviel.

Auch wichtig meine Eingänge sind in V also Spanne von 0-10V soll ich es mit einem LS-Wertskalierung in Bit konvertieren?

Zum Ende jetzt,Ich weiss auch nich ob ich besser am ende der Strompfad ein normale Ausgang QO1 oder ein Merker (M13-M16) zum speichern der Ausgänge reintue.

Danke für eure Hilfe.
Jahms