Gleichung PID-Regler

[vektor]

Hallo,

für den PID-Algorithmus ist im Handbuch folgende Gleichung angegeben (Integralanteil):

YI(t) = Kp x Tc/Tn x [Xs(t) – Xi(t)] + YI (t–1)

Mir ist die Gleichung nicht ganz klar, deshalb setze ich zum besseren Verständnis weitere, geschweifte Klammern. Wie ist denn die Gleichung nun gemeint?

YI(t) = {Kp x Tc/Tn} x [Xs(t) – Xi(t)] + YI (t–1)

YI(t) = Kp x Tc/{Tn x [Xs(t) – Xi(t)] + YI (t–1)}

[radar17892]

Hallo Vector
Ich denke so muss es sein:
YI(t) = Kp x {Tc/Tn} x [Xs(t) – Xi(t)] + YI (t–1)

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/de/thumb/f/f0/Realer_pid-regler_in_reihe-parallel.png/220px-Realer_pid-regler_in_reihe-parallel.png