easy-forum
Deutsch - Software => easySoft => Thema gestartet von: Jörg Metzka am Dezember 19, 2008, 14:15:21 Nachmittag
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Hallo alle zusammen,
habe folgendes Problem :
Wenn der PID Regler ( Zuluftregler im MFD ) Sollwert gleich Istwert erreicht hat,
ist der Regelausgang gleich 0.
Wer so einen schwachsinn Programmiert hat doch keine Ahnung von Regelungstechnik!!
Ich bekommen so jedenfalls keine kostante Zulufttemperatur hin.
Hat da vielleicht jemand von euch einen Lösungsvorschlag????
gruß Jörg
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Programmiererlogik: Regeldifferenz 0 -> Ausgang 0
Stell den Regler auf Betriebsart bip und Addier (AR) 4096 und teil das Ganze durch2. Dann Steht das ding bei soll=ist auf Mittelstellung.
Und genügend Nachstellzeit geben! ;)
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Hallo Jörg,
wahrscheinlich hast du den I-Anteil nicht aktiviert. Schau mal hier:
http://easy-forum.net/index.php?topic=2132.0
:) ;) :D
Gruß Paul
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@Bimbo
der Lösungsansatz ist schon nicht schlecht, funktioniert aber nur bei heizen.
Wenn ich heizen und kühlen will geht es leider nicht.
Ich habe mir folgendes ausgedacht:
wenn Sollwert = Istwert, dann Reglerausgang merken und auf QA schreiben.
wenn Regelabweichung größer +/- 0,5K dann Regler wieder auf QA schreiben.
Dabei Regler auf P und schnelle Reaktion.
Was meint Ihr dazu???
Gruß Jörg
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Hallo Jörg
Es gibt im Trainingscenter ein PID Testprogramm welches Dir bei der Parametrierung helfen kann. Wenn Du das ansehen möchtest:
hier klicken (http://trainingscenter.moeller.net/applications/special-controls/learning-programs/PID-learning.html)
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Hallo Jörg,
wie sieht Deine Lüftungsregelung aus?
- Eingangsmesswert
- Ansteuerung der Lüftungsklappe (Motor Auf/Zu; o. stell-Magnet 0..100% o. sonstiges)
- Wie träge soll geregelt werden (sek; min; Std)
- Muß eine nichtlineare Kennlinie berücksichtig werden
Beispiel Heizkurve) außen -20C = Vorlauftemp 65C
außen -10C = Vorlauftemp 60C
außen - 5C = Vorlauftemp 57C
außen 0C = Vorlauftemp 53C
außen +10C = Vorlauftemp 40C
außen +20C = Vorlauftemp 25C
außen +25C = Heizung AUS
Ich mache Dir gerne einen Vorschlag.
Gruß
Bruno
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Hallo Jörg
Es gibt im Trainingscenter ein PID Testprogramm welches Dir bei der Parametrierung helfen kann. Wenn Du das ansehen möchtest:
hier klicken (http://trainingscenter.moeller.net/applications/special-controls/learning-programs/PID-learning.html)
Dieser Link zum PID Regler ist tot.
Hat vielleicht jemand ein PID-Programmierbeispiel für eine Drehzahlregelung ?
Als Eingang soll der schnelle Frequenzzähler dienen. Meßbereich ca. 3000 bis 3600 Hz
Der Ausgang sollen zwei Relais sein.
1. Relais: Stellmotor ausfahren mit oberen Endlagenschalter
2. Relais: Stellmotor einfahren mit unteren Endlagenschalter
Die Endlagenschalter sind weitere Eingangskontakte an einer Easy 800er
Stellgröße ist die Einschaltzeitdauer der jeweiligen Relais.
Die Verfahrdauer von Endlage zu Endlage ist nicht beeinflussbar und benötigt ca. 30 Sekunden pro Richtung.
Störgröße ist eine sich relativ langsam ändernde Motorbelastung, über Analogsensor 4-20 mA erfasst (mit Widerstand 500 Ohm am Analogeingang auf 0-10 Volt). Dieser Analogwerteingang soll vom PID-Regler durch die jeweiligen Stellmotoren (die die Drehfrequenz erhöhen oder erniedrigen) möglichst nahe am Sollwert von 3,00 bis 3,10 Volt gehalten werden.
(Wenn Analogwert < 3,00 V, dann Relais 1, wenn Analogwert > 3,1 V dann Relais 2 bis Analogwert <= 3,10 V)
Die Anlage hat wegen ihrer Rotationsmasse und den langsamen Stellmotoren eine gewisse Trägheit was Drehzahländerungen angeht.
Eine Frequenzänderung der Drehzahl von ca. + 300 Hz, im Bereich von ca. 3300 Hz (voraussichtlich häufigste mittlere)-Drehzahl bewirkt eine Änderung des Analogwertes von 0 Volt auf 3,10 Volt falls das hier überhaupt von Bedeutung ist.
Relais 1 ON bewirkt höheren Meßwert am Analogeingang.
Relais 2 ON bewirkt einen kleineren Meßwert am Analogeingang.
Die Drehzahlerhöhung bewirkt aber nicht immer den gleichen Anstieg des Analogwertes, das Regelverhalten ist nicht über den Drehzahlbereich gleich, und kann sich auch öfter und unvorhersehbar in einem Zeitraum ändern.
Die Zeitdauer die die Stellmotoren zur Realisierung dieser Frequenzänderung brauchen, liegt bei geschätzten 25 Sekunden (pro Richtung im Frequenzbererich um 3300 Hz).
Manch einer fragt sich, wozu ich überhaupt die Frequenz brauche:
Unterhalb von 3300 Hz muss folgendes passieren:
Ist die Frequenz 0 Hz bei P-Taste 1 = ON (Anlage START) soll Relais 1 = ON sein, die Analogwertauswertung soll erst ab 3300 Hz genutzt weden, da unterhalb dieser Frequenz "falsche Werte" am Analogeingang anliegen. Im Bereich um 3300 Hz brauche ich eine Mittelstellung der Stellmotoren. Erst jetzt soll die eigentliche Regelung einsetzen, unterhalb von 3300 Hz reine Steuerung.
Kommt irgendwann P-Taste 1 = OFF ( Anlage STOPP), soll die Regelung aufhören, und das Relais 2 den Stellmotor in seine untere Endlage bringen.
Erstmal grundsätzliche Frage:
Ist der PID-Regler der richtige Funktionsbaustein ? Oder reicht der Analogvergleicher für diesen Zweck aus. Bei diesem habe ich aber bedenken, dass er da ständig an den Stellmotoren rumackert, da die kritischen Meßwerte 3,00V und 3,10 V durch die Massenträgheit ja vielleicht immer überfahren werden.
Leider steht das Programmierbeispiel zum PID derzeit auf der Möller-Homepage nicht zum Download bereit, so daß es mir als 800er_Newbie etwas schwer fällt, sich mit den ganzen Parametern auseinanderzusetzen. Ein etwas dokumentiertes PID-Programmierbeispiel würde mir jetzt sehr helfen.
Vielleicht kann ja auch einer der sich besser auskennt, aus obigen Angaben eines für erste Anschauungszwecke zaubern.
Vielen Dank.
Epoxy
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Hallo Epoxy,
wahrscheinlich brauchst du einen Dreipunktschrittregler.
schau mal hier:
http://easy-forum.net/index.php?topic=2132.0
:) ;) :D
Gruß Paul
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Dieser Link zum PID Regler ist tot
Ist er nicht. Bei mir funktioniert es bestens. Hier noch der Link offen dargelegt:
http://trainingscenter.moeller.net/applications/special-controls/learning-programs/PID-learning.html
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Hallo Hermann,
der Link funktionierte wirklich nicht. Ich habe den fehlerhaften Link an Moeller gemeldet und der Fehler wurde sofort behoben :D
:) ;) :D
Gruß Paul
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Hallo Epoxy,
wahrscheinlich brauchst du einen Dreipunktschrittregler.
schau mal hier:
http://easy-forum.net/index.php?topic=2132.0
:) ;) :D
Gruß Paul
Ja danke, das habe ich auch schon so gelesen in dem Thread.
Ich werde heute Abend mal die angehängte Datei aus dem Thread öffnen.
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der Link funktionierte wirklich nicht.
Hallo Paul.
Vielen dank. Als ich ihn vorgestern eingerichtet habe ging es. Aber nun ist es ja in Ordnung.
Gruss
Hermann
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Hallo,
anbei ein Programm für eine PID-Drehzahlregelung.
Bitte mal testen, die Werte für Puls u. Pause müßten entsprechend der Anlage noch angeglichen werden.
Gruß
Bruno
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Hallo,
anbei ein Programm für eine PID-Drehzahlregelung.
Gruß
Bruno
Bruno, vielen Dank für die Einstellung dieses praktischen Beispiels.
Gibt es irgendwelche Möglichkeiten die Parameter des PID-Reglers zu bestimmen, oder hilft da nur ausprobieren.
Du hast für die
Proportionalverstärkung KP 200 (%)
Nachstellzeit TN 10, entsprechend 1 Sekunde
Vorhaltezeit TV 30, entsprechend 3 Sekunden
Abtastzeit TC 30, entsprechend 3 Sekunden.
keine Handstellzeit MV vorgegeben.
Kann ich das aus bestimmten Eigenschaften der Anlage herausarbeiten ?
Ich hab ja oben beschrieben, wie meine Regelung arbeiten soll.
In Deinem Beispiel hast Du im Baustein Wertskalierung LS02 den Wert X1 200 eingetragen. Ich habe damit noch ein kleines Verständnisproblem.
Man hebt damit doch den x Achsenabschnitt auf 200 an, oder irre ich ? Damit gibt es aber nicht mehr den Punkt 0 Hz = 0 Hz
Bei gemessener Eingangsfrequenz von 0 Hz erhälst Du also bereits eine Anzeige einer Frequenz ?! Welchen tieferen Sinn hat das ?
Dankeschön.
Epoxy
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Hallo Epoxy,
die PID-Einstellungen sind Erfahrungswerte. Man muß tatsächlich jeweils am Objekt testen.
Zum Verständnis der Wirkungsweise sehe Dir mal an. http://de.wikipedia.org/wiki/Regler
Mit der Skaslierung der Drehzahl gibst Du an, dass der Messwert 4..20mA entspricht 0..10000 U/min ist. Am 500 Ohm Wiederstand liegen somit 2..10V entspricht 200..1000.
Somit ist 200 = O U/min und 1000 = 10000 U/Min.
Gruß
Bruno
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Hallo Epoxy,
die PID-Einstellungen sind Erfahrungswerte. Man muß tatsächlich jeweils am Objekt testen.
Mit der Skaslierung der Drehzahl gibst Du an, dass der Messwert 4..20mA entspricht 0..10000 U/min ist. Am 500 Ohm Wiederstand liegen somit 2..10V entspricht 200..1000.
Somit ist 200 = O U/min und 1000 = 10000 U/Min.
Gruß
Bruno
Hallo Bruno, ganz herzlichen Dank für Deine Unterstützung zum Verständnis des PID-Reglers durch Dein Programm und die zusätzlichen Erläuterungen, die Du mir in der privaten Mail noch gegeben hast.
Damit habe ich glaube ich die Arbeitsweise im wesentlichen begriffen (so hoffe ich wenigstens).
Eines ist natürlich in Deinem Fall etwas anders, Deine Steuerung ist drehzahlgeführt.
Meine Regelung soll sich an der Motorbelastung orientieren.
Ich hatte es wohl nicht so deutlich hingeschrieben. Mein Analogsensor 4-20 mA mißt keine Drehzahlen, sondern die Motorbelastung (explizit: die Stromstärke des Motors/Generators. Durch den Analogsensor wird der Easy eine Eingangsspannung von 0,00 Volt bis ca. 3,50 Volt am Analogeingang übergeben)
Die Drehzahl ist nur das Medium, durch das sich letzlich die Stromstärke im Motor/Generator irgendwie ergibt.
Es gibt aber keinen direkten Zusammenhang zwischen Strom und Drehzahl, da noch andere von Außen einwirkende Größen Einfluss auf den Strom haben. (Z.B. die Außentemperatur)
Verstellt werden kann von mir nur die Drehzahl (und zwar indirekt via Stellmotor für das Gaspedal = Relaisausgänge Q01 und Q02), hier gemessen vom zykluszeitunabhängigem Frequenzzählereingang.
Der Regelvorgang ist etwa so, als wenn ich mit dem Auto an der Ampel losfahre (Start, Frequenz = 0 Hz), und irgendwann (z.B. nach t = 56 Sekunden) kommt ein Berg auf der Autobahn. Auf dieser Autobahn gibt es eine Mindestgeschwindigkeit z.B. auf der linken Spur der Autobahnsteigung Frequenz = 3300 Hz. Mein Auto kann aber auch schneller, aber der Kühler ist recht klein dimensioniert.
Jetzt schaue ich aus Angst ständig auf das Kühlwassertermometer ( =Analogeingangswert), und sobald der Motor eine bestimmte Kühlwassertemperatur (= Max. zul Spannung am Analogeingang ca. 3,10 Volt ) überschreitet, gehe ich vom Gaspedal, wodurch die Geschwindigkeit ( bei mir Frequenz) sinkt.
Normalerweise aber nie unter 3300 Hz.
Ist der Berg vorbei, kann ich bei gleicher Kühlwassertemperatur wieder schneller fahren.
Und wenn mir irgendwann eine Raststätte (=Fehlermeldung1) angezeigt wird, oder meine Mindestgeschwindigkeit für die linke Autobahnspur aus irgendeinem Grund unterschritten wird (= Fehlermeldung2), will ich dort anhalten (Stopp).
Mein Kühlwassertermometer ist übrigens so genau, daß ich schon Temperaturunterschiede von 0,1 bis 0,2 Grad ( entsprechend 0,01 Volt am Analogeingang) angezeigt bekomme.
Leider ist die Simulation schlecht möglich, da die Easy 819 DC-RC den Frequenzzähler nicht simulieren kann..
Für andere Interessierte zum Thema PID-Regler oder teilformen davon habe ich noch folgenden Link ganz hilfreich gefunden.http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik (http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik)
Freue mich über weitere Anregungen zum Problem.
Das Problem dieses Anwendungsfalles ist, daß die Reaktionszeit auf Drehzahländerungen lange braucht, einmal Gaspedal durchtreten wären 30 Sekunden, Gaspedal loslassen, um dann die Bremse zu berühren braucht auch ca. 30 Sekunden.
Am Berg bremst die Steigung oberhalb von 3300 Hz allerdings automatisch mit/und geht von 3600 Hz auf 3300 Hz sehr schnell (geschätzt ca. 0,5 - 2 Sekunden), unterhalb von 3300 bis auf 0Hz relativ langsam (ca. 30 Sekunden). Diese Zeiten können kaum weiter verkürzt werden. Technisch machbar wär ggf. noch eine Halbierung dieser Zeiten, ist aber vielleicht auch nicht erforderlich.
Solche differntiell kleine Änderungen (Zeit ON/OFF) an den Stellmotoren der Gaspedalstellung (Zeitdauer am Ausgang Q01 oder Q02) brauche ich nach meiner Einschätzung gar nicht.
An dieser Stelle stellt sich für mich die Frage, ob ich nicht vom Analogeingang den Wert über eine gewisse Zeit mittele ( z.B. 0,5 Sekunden) und dann schaue, wie er sich verändert hat ( >, <,=)
Ich möchte die Relaisausgänge nicht durch ständiges Kontaktprellen aufräuchern, wo es eigentlich garnichts zu verstellen gibt. Eine Mindestzeit für Ausgang Q01 oder Q02 im Zustand ON oder OFF von 0,5 Sekunden halte ich auch aus diesem Grund für erforderlich.
Gibt es da was geeigneteres als den PID-Baustein ?
Grüße Epoxy (Ich were mich demnächst kurz fassen - versprochen)
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Hallo Epoxy,
Dein Link http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik ist super und sehr hilfreich für alle, die sich mit PID-Regelung auseinander setzten wollen.
Meine Regelung soll sich an der Motorbelastung orientieren.
Zu Deinen Ausführungen:
Ich hatte es wohl nicht so deutlich hingeschrieben. Mein Analogsensor 4-20 mA mißt keine Drehzahlen, sondern die Motorbelastung (explizit: die Stromstärke des Motors/Generators. Durch den Analogsensor wird der Easy eine Eingangsspannung von 0,00 Volt bis ca. 3,50 Volt am Analogeingang übergeben)
Die Drehzahl ist nur das Medium, durch das sich letzlich die Stromstärke im Motor/Generator irgendwie ergibt.
Es gibt aber keinen direkten Zusammenhang zwischen Strom und Drehzahl, da noch andere von Außen einwirkende Größen Einfluss auf den Strom haben. (Z.B. die Außentemperatur)
Verstellt werden kann von mir nur die Drehzahl (und zwar indirekt via Stellmotor für das Gaspedal = Relaisausgänge Q01 und Q02), hier gemessen vom zykluszeitunabhängigem Frequenzzählereingang.
Antwort:
Nur über die Strommessung läßt sich die Drehzahl keinesfalls regeln. Deine Regelung müßte m.E. wie ein Tempomat in einem Auto wirken. Geht es bergauf, wird die Belastung größer u. es muß Gas gegeben werden. In Deinem Fall, Stellmotor AUF, und somit steigt auch der Strom im E-Motor an. (N = U x I x cos phi x eta) Wenn Du nur den Strom auf 3,1 A konstant halten würdest, wird dir die Drehzahl abfallen. Umgekehrt, wenn es wieder bergab geht, muß der Stellmotor ZU weil der Strom sinkt.
Die weiteren Überwachungen wie z.B. Kühlertemp. sind externe Komponeten, die zum Schutz (=Abschaltung) wirken aber keinesfalls in die Regelung eingebunden werden können.
Ohne Drehzahlmessung an der Welle wirst Du aus meiner Sicht Dein beschriebenes Projekt nicht lösen können.
Gruß
Bruno
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Als Eingang soll der schnelle Frequenzzähler dienen. Meßbereich ca. 3000 bis 3600 Hz
Vielen Dank.
Epoxy
???
Ich hatte es wohl nicht so deutlich hingeschrieben. Mein Analogsensor 4-20 mA mißt keine Drehzahlen, sondern die Motorbelastung (explizit: die Stromstärke des Motors/Generators. Durch den Analogsensor wird der Easy eine Eingangsspannung von 0,00 Volt bis ca. 3,50 Volt am Analogeingang übergeben)
An wie vielen Projekten sind wir hier gleichzeitug dran?
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Hallo Bruno, leider ist es nicht so, wie Du denkst, daß die Regelung arbeiten soll
Antwort:
Nur über die Strommessung läßt sich die Drehzahl keinesfalls regeln. Deine Regelung müßte m.E. wie ein Tempomat in einem Auto wirken. Geht es bergauf, wird die Belastung größer u. es muß Gas gegeben werden. In Deinem Fall, Stellmotor AUF, und somit steigt auch der Strom im E-Motor an. (N = U x I x cos phi x eta)
Meine Regelung soll nicht wie ein Tempomat funktionieren. Die Frequenz darf/muss abfallen, sonst wird das Auto kochen ( im übertragenen Sinne).
Wenn Du nur den Strom auf 3,1 A konstant halten würdest, wird dir die Drehzahl abfallen. Umgekehrt, wenn es wieder bergab geht, muß der Stellmotor ZU weil der Strom sinkt.
Ich halte die 3,10 Volt am Analogeingang möglichst konstant (im übertragenen Sinne ist es die Spannung, die an der Kühlwassertemperaturanzeige anliegen soll um die max. zulässige Kühlwassertemperatur (= Max. Motorbelastung) anzuzeigen. Diese soll möglichst nahe am gesetzten Limit 3,10 Volt gehalten werden. Ich kann also gar keine bestimmte Drehzahl vorgeben. Ich weiß nur, daß sie zwischen 3300 und 3600 Hz liegen wird, wenn alles o.k. ist.
Die weiteren Überwachungen wie z.B. Kühlertemp. sind externe Komponeten, die zum Schutz (=Abschaltung) wirken aber keinesfalls in die Regelung eingebunden werden können.
Es war nur im übertragenen Sinne die Kühlertemperatur gemeint , in meinem Projekt sind es diese 3,10 Volt die konstant gehalten werden sollen !!! (via Ausgang 4-20 mA, 500 Ohm des Stromsensor gemessen, ----> Analogeingang sind es dann 3,10 Volt) , die zulässig sind.
Ohne Drehzahlmessung an der Welle wirst Du aus meiner Sicht Dein beschriebenes Projekt nicht lösen können.
Gruß
Bruno
Die Drehzahlmessung ist eher nur nebenbei zu betrachten, damit ich weiß, wann ich im Anfahr - oder Abbremsbereich bin. Und eine Regelung soll nur erfolgen, wenn ich auch im richtigen Drehzahlbereich von 3300 Hz bis 3600 Hz bin. Insofern ist es schon wichtig die Drehzahl im Auge zu behalten. Für die Regelung ist aber letztlich nur der Stellmotor wichtig, der in kleinen Zeiteinheiten (>0,5 Sekunden, wegen Kontaktprellen) ausfährt (Q01= ON, Q02 = OFF) oder einfährt (Q02 = ON, Q01=OFF).
War es jetzt klar genug ?
Vielen Dank, daß Ihr trotzdem immer noch versucht mich zu verstehen.
Viele Grüße
Epoxy
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An wie vielen Projekten sind wir hier gleichzeitug dran?
Habe es wohl zu verworren dargestellt - tut mir leid, es ist doch nur eine kleine Aufgabe.
Vergesst, was eigentlich dahinter steckt, zur besseren Anschaulichkeit als nüchternes Beispiel umformuliert:
Eingänge:
Analogeingang I12 (Klemme 12) ----> IA04
Sollwert für IA04 = 3,10 Volt
Digitaleingang I01 (Öffner) für ganz eingefahrenen Stellmotor (untere Endlage)
Digitaleingang I02 (Öffner) für maximal ausgefahrenen Stellmotor (obere Endlage)
Frequenzzählung über Eingang I03
Digitaleingang I06(Schließer) Freigabe zum Betrieb
Ausgänge:
Ausgang Q01 als Schütz, steuert Ausfahren Stellmotor, (Q02 ist in diesem Moment OFF)
Ausgang Q02 als Schütz, steuert Einfahren Stellmotor, (Q01 ist in diesem Moment OFF)
minimum t > 0,5 Sekunden für Ausgänge, zur Vermeidung von Kontaktprellen
Der Prozess, reduziert auf den Regelvorgang der betrachtet werden soll.
Wenn Frequenz I03 ansteigt von 0 Hz auf <=3300 Hz ----> nur Steuerung, Stellmotor Q01 ausfahren, keine Messung am Analogeingang IA04 durchführen.
I06 hat den Zustand = ON
Dieser 1. Start-Teil braucht hier nicht weiter betrachtet werden. Erst ab hier wird es interessant:
Wenn Frequenz I03 > 3300 Hz, aber < 3600 Hz, soll Regelung stattfinden. Nur die soll hier von Interesse zu sein.
Regelteil:
Oberhalb von knapp 3300 Hz hat der Analogeingang IA04 einen Wert knapp über 0 Volt. Ziel soll es sein, durch weiteres Ausfahren des Stellmotors (Q01= ON) am Analogeingang IA04 den konstanten Wert von 3,10 Volt zu erreichen, aber nicht überschreiten.
Es wird von außen einwirkende Störungen geben, die den Analogwert IA04 unvorhersehbar erhöhen oder erniedrigen.
Steigt der Wert des Analogeingangs IA04 über 3,10 V, oder ist die Frequenz über 3600 Hz, muss der Stellmotor eingegfahren werden (Q02 ----> ON) bis diese Werte unterschritten werden. Für den Analogwert IA04 wäre es m.E. wohl günstig, den Mittelwert über einen Zeitperiode T02 von ca. 0,5 Sekunden zu bilden, um Meßwertschwankunghen zu glätten.
---- Ende Regelteil
Rückführung in Ausgangslage ( braucht hier nicht weiter betrachtet werden):
Wird die Freigabe für den Betrieb aufgehoben (I06 ----> OFF) dann Stellmotor bis zur unteren Endlage einfahren (Q02= ON bis I01 = ON).
Unter 3300 Hz soll kein Anlogwert für IA04 mehr ausgewertet werden, da die Werte dann unzuverlässig sind.
Fazit:
Ist also eigentlich keine klassische Drehzahlregelung, weil es nicht auf die Einhaltung eines besonderen Drehzahlniveaus ankommt, sondern auf die Einhaltung eines Analogwertes IA04, der über das Anheben (Q01) oder Senken (Q02) der Frequenz verändert wird. Die Frequenzänderung ist eine Funktion der Zeit mit der die Ausgänge Q01 oder Q02 angesteuert wird (PW-Baustein) Ich weiß aber vorher nie genau, wie lange die Ausgänge Q01 oder Q02 für den Stellmotor angesteuert werden müssen, damit ich den Sollwert für den Analogeingang IA04 möglichst nahe komme, aber nicht überschreite.
Ist die Abweichung Istwert I2 (PID-Regler) vom Sollwert I1 (PID-Regler) des Analogwertes IA04 noch groß, kann ich den Ausgang Q01 bzw. Q02 für eine PWM mit großer Zeitdauer beaufschlagen. Ist die Differenz zwischen Istwert und Sollwert klein, darf die Zeitdauer am betreffenden Ausgang Q01 bzw. Q02 auch nur klein sein.
Alles klar soweit ? :o
Soll ich es mit dem PID-Baustein machen- oder ist etwas anderes besser geeignet ?
Herzlichen Dank.
Epoxy
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Hallo Epoxy,
deine Beschreibung passt, wie in diesem Beitrag von Möller Stuttgart schon einmal geantwortet, auf einen 3 Punkt-Regler. Was ich auch nicht verstehe was willst du mit einem Wert von 0 - 4096, den der PID-Regler ausgibt an deinen Digitalausgängen anfangen. So wie ich die Sache verstehe handelt es sich bei deinem Stellmotor um einen Antrieb mit fester Geschwindigkeit, du kannst also nur über die Ansteuerzeit die Regelung verändern. Da du auch keine Angaben machst in welchem Zeitrahmen sich das Nachregeln abspielen könnte, kann ich dir nur empfehlen mit Analogwertvergleichern zu arbeiten, bei grosser Abweichung eine lange Ansteuerung ausführen, bei kleiner Abweichung eine kurze Ansteuerung. Das ganze dann noch so halten, das du ein gewisses Totfenster hast, damit der Antrieb nicht dauernt angesteuert wird.
Gruss
Jürgen
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Hallo Epoxy,
also ich würde, wie Jürgen bereits gesagt hat, einen Analogwertvergleicher einsetzen (besser gesagt: zwei Vergleicher). Unterhalb von 3,1V dann den einen Stellmotor ansteuern, oberhalb 3,1V den anderen. Damit die Sache nicht zu dynamisch ist (oder evtl. überschwingt), die Stellmotoren über einen Blinktimer ansteuern (damit kann die Schaltzeit von ca. 0,5 Sek. eingehalten werden).
Alternativ geht auch ein P-Regler (der I-Anteil der gesamten Regelstrecke ist ja in den Stellmotoren bereits enthalten) und einen PWM-Baustein als Anteuerung der Stellmotoren einsetzen.
Gruß
Boppel
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Hallo Epoxy,
für mich wird dein Projekt immer verworrener.
Warum ändert sich der Strom (4..20 mA) und was ist am Analogeingang (2..10V)?
Hast Du dort schon mal bei Leerlauf und Volllast gemessen?
Bei welcher Last (Leerlauf/Volllast) ist bei 3,1 V die richtige Drehzahl von 3.300 U/min?
Was ist nun richtig: Drehzahl 3.300 U/min oder wie Du nun schreibst Frequenz 3.300 Hz?
Warum muss der Stellmotor AUF bzw. ZU geben?
Vermutlich hast du eine Notstromaggregat mit Motorantrieb (Bezin o. Diesel) + Generator das verschieden Lasten abfährt? Für diesem Fall gibt es jedoch andere Regelmöglichkeiten.
Gruß
Bruno
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Wrgwrstmblhgfgdkfjsouenpcueipqebuzauzcoawr? oder sdjadakhfjgceqouwcqnmpeoiuiqpnpp? ???
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Wrgwrstmblhgfgdkfjsouenpcueipqebuzauzcoawr? oder sdjadakhfjgceqouwcqnmpeoiuiqpnpp? ???
Immer noch nicht verstanden ?
Bitte nur den letzten neutral gestalteten Artikel von mir lesen:
Falls der nicht verstanden wurde:
Stellt Euch ein Labornetzgerat vor, das konstant 3,10 Volt abgeben soll.
Am Ausgang des Labornetzgerätes hängt ein variabler Widerstand, z.B. mehrere Leute, die permanent einige Glühlampen an und ausschalten.
Um die Spannung möglichst konstant zu halten, besitzt das Netzgerät ein Motorpoti. Dreht es sich nach rechts, wirkt das leistungserhöhend , dreht es nach links wirkt es leistungsmindernd auf den Ausgang des Netzgerätes.
Mein Labornetzgerät ist üppig ausgestattet und kann auch die Frequenz messen. Das macht es immer, und zwar am Eingang I03.
Eine kleine Nebenbedingung hat das Netzgerät aber doch: Das Poti kann nur richtig funktionieren, wenn das Netzgerät eine Frequenz zwischen 3300 und 3600 Hz misst. Das Poti dreht sich immer ganz nach links, wenn diese Frequenz nicht eingehalten wird.
Das ist alles.
Ich habe noch ganz hilfreiches Lehrmaterial zu Reglern gefunden.
http://www.chemgapedia.de/vsengine/vlu/vsc/de/ch/7/tc/regelung/grundlagen/regelung_grundlagen.vlu.html (http://www.chemgapedia.de/vsengine/vlu/vsc/de/ch/7/tc/regelung/grundlagen/regelung_grundlagen.vlu.html)
Hat mich dem Verständnis der Regler wesentlich näher gebracht. Es besteht also noch Hoffnung, daß ich Euch nicht mehr so ewig Nerve !
Nur die einzelnen Operanden des PID und PW richtig mit Werten oder Variablen zu bestücken, fällt mir derzeit noch etwas schwer.
Falls jemand aus den Zahlenangaben, die ich im neutral dargestellten Artikel zuvor geschrieben hatte, ein paar Angaben zu den Operanden herleiten kann, würde mir das sehr weiterhelfen.
Nach Lesen des verlinkten Lehrmaterials glaube ich, daß ich doch einen vollwertigen PID-Baustein mit Ausgang an zwei PW-Bausteine für Q01 und Q02 brauche. (Deshalb hatte ich meinen Beitrag zuvor nochmal die Eingänge angepasst.)
Mit der PW will ich das Tastverhältnis (Einschaltzeit/Ausschaltzeit) für die Relaisausgänge Q01 und Q02 regeln.
Suche Vorschläge für
KP
TN
TV
Was soll ich dem PID-Regler-Ausgang
QV
zuweisen.
Damit gehe ich dann ja als Eingang in die PW, eventuell muß ich zum runterregeln noch mit -1 multiplizieren - oder ?
Das was ich in QV eintrage, muss ich doch auch in den PW-Baustein bei
SV
eintragen. Ist das korrekt ?
Danke, für Eure Zeit und Nerven, die ich Euch schon geraubt habe. (Ist mein erstes Reglerprojekt, und das Studium schon 20 Jahre her.)
Grüße Epoxy
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Hallo Epoxy,
deine Beschreibung wird immer komplizierter und unverständlicher. ??? ??? ??? ??? ??? ??? ???
Die einzigste Zeitangabe die du gemacht hast ist >0,5 Sek. zur Ansteuerung der Schütze, um Kontaktprellen zu vermeiden. Was ist wenn diese Zeit schon zu gross ist um eine Regelabweichung zu korrigieren? Wenn dein Istwert z.B. 2,5V beträgt, wie lange braucht der Stellmotor um dies auf 3,1V nachzuregeln? Da du mit deiner Anwendung immer nur um den heissen Brei herum eierst kann dir auch keiner Erfahrungswerte geben oder gar eine Empfehlung wie man es besser machen könnte. Ich würde dir empfehlen, lass die Katze aus dem Sack dann kann dir mit Sicherheit geholfen werden.
Zu deiner Frage Ausgang PID zu Eingang PW, geht normal direkt. In deinem Fall willst du aber pos. und neg. Regeln (deshalb Ausgang PID BIP), daher musst du den PID-Ausgang einmal direkt auf einen PW geben und den anderen mit dem Umweg über AR x -1. Ebenfalls musst du noch eine Auswertung mit 2 Vergleichern machen Ausgang PID <0 oder >0 und den entsprechend den PW freigeben.
Gruss
Jürgen
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Hallo Epoxy,
deine Beschreibung passt, wie in diesem Beitrag von Möller Stuttgart schon einmal geantwortet, auf einen 3 Punkt-Regler. Was ich auch nicht verstehe was willst du mit einem Wert von 0 - 4096, den der PID-Regler ausgibt an deinen Digitalausgängen anfangen.
Damit soll der PW-Baustein für die "richtige" Zeitdauer (Tastverhältnis) angesteuert werden.
So wie ich die Sache verstehe handelt es sich bei deinem Stellmotor um einen Antrieb mit fester Geschwindigkeit, du kannst also nur über die Ansteuerzeit die Regelung verändern.
Ja genau, ich sehe Du hast genau verstanden !!!
Da du auch keine Angaben machst in welchem Zeitrahmen sich das Nachregeln abspielen könnte, kann ich dir nur empfehlen mit Analogwertvergleichern zu arbeiten, bei grosser Abweichung eine lange Ansteuerung ausführen, bei kleiner Abweichung eine kurze Ansteuerung. Das ganze dann noch so halten, das du ein gewisses Totfenster hast, damit der Antrieb nicht dauernt angesteuert wird.
Gruss
Jürgen
Ich nehme an, Du meinst damit die Nachstellzeit TN.
Ich weiß nicht so ganz genau, was mit Vorhaltezeit TV und Nachstellzeit Tn eigentlich genau gemeint ist, bzw. wie ich die ermitteln könnte (ausser ausprobieren).
Ich hatte gehofft, man kann mit meinen Angaben aus dem neutral dargestellten Beispiel schon was anfangen.
Mein Regelbereich ist IA04 der normalerweise Werte zwischen 0 und 328 Digits (=3,10 Volt) annehmen kann.
Zu den Zeiten versuche ich mal aus Diagrammen ein paar weitere Aussagen abzuleiten.
Hallo Epoxy,
deine Beschreibung wird immer komplizierter und unverständlicher. ??? ??? ??? ??? ??? ??? ???
Ich habe alle Angaben inzwischen auf das absolut wesentliche verkürzt - siehe z.B. Labornetzgerät. Orientiert Euch daran, das passt bei mir zu 100 %. Wenn ich jetzt wieder aufs reale Projekt zurückkomme, fängt die Verwirrung unnötigerweise wieder an.
Momentan freue ich mich daran, daß Du jemand bist, der das Projekt komplett durchschaut. Dankeeeeee!!!!!!!! :D :D :D
Die einzigste Zeitangabe die du gemacht hast ist >0,5 Sek. zur Ansteuerung der Schütze, um Kontaktprellen zu vermeiden. Was ist wenn diese Zeit schon zu gross ist um eine Regelabweichung zu korrigieren?
Die Zeiteinheit von 0,5 Sekunden, lässt den Wert des Analogeinganges IA04 voraussichtlich um ca. 0,10 Volt ansteigen oder sinken (genauer kann ich es jetzt nicht ermitteln). Diese Abweichung wäre im Toleranzbereich des erwarteten Regelverhaltens.
Wenn dein Istwert z.B. 2,5V beträgt, wie lange braucht der Stellmotor um dies auf 3,1V nachzuregeln?
So etwa 4 Sekunden.
Da du mit deiner Anwendung immer nur um den heissen Brei herum eierst kann dir auch keiner Erfahrungswerte geben oder gar eine Empfehlung wie man es besser machen könnte. Ich würde dir empfehlen, lass die Katze aus dem Sack dann kann dir mit Sicherheit geholfen werden.
Zu deiner Frage Ausgang PID zu Eingang PW, geht normal direkt. In deinem Fall willst du aber pos. und neg. Regeln (deshalb Ausgang PID BIP), daher musst du den PID-Ausgang einmal direkt auf einen PW geben und den anderen mit dem Umweg über AR x -1. Ebenfalls musst du noch eine Auswertung mit 2 Vergleichern machen Ausgang PID <0 oder >0 und den entsprechend den PW freigeben.
Gruss
Jürgen
Soll absolut keien Geheimniskrämerei sein, aber leider wurde mein zu Anfang bereits real beschriebenes Projekt nicht verstanden. Aber ein stabilisiertes Netzgerät was ich jetzt genommen habe, kennt ja wohl jeder. Es ist halt etwas Frequenzabhängig. Wer es noch genauer möchte, bitte eine PN schicken! Ich versuche dann in einem 4. Versuch nochmal das reale Projekt zu beschreiben.
Das mit der Übergabe des Ausgangs PID an den Eingang der PW sehe ich genauso wie Du, habe es auch verstanden.
Ich habe aber eine Frage zur Funktion des PW-Bausteins:
SV regelt ja das Zeitverhältnis zwischen den Zustand On oder OFF am Ausgang des PW-Baustein. Wird bei einem Wert von 2048 für SV der Ausgang in den ersten 50 % der Periodendauer angesteuert, oder über die ganze Periodendauer verteilt, immer mit (gleichmäßigen ) Pausen (Pausenzeit aber >= Mindesteinschaltdauer) ?
Die Mindestausschaltzeit soll auch wie die Mindesteinschaltzeit sein .
ME>= 500 (Millisekunden) wegen Kontaktprellen.
Damit würde sich nach dem Handbuch eine Periodendauer von
PD = 5000 (Millisekunden) ergeben.
Welche Werte (-4095..0....+4095) bekomme ich denn tatsächlich vom PID -Ausgang QV übergeben ?
Muss ich da noch Werte skalieren (ausser das mit dem Multiplikator -1) um die Übergabe an PW zu machen ?
Danke Jürgen, und Boppel, ich glaube wir habens fast geschafft. PUH !!! Ich sehe Licht am Ende des Tunnels !!! :)
Viele Grüße
Epoxy
(Auch allen anderen, die versucht haben mich zu verstehen - ganz herzlichen Dank. Dadurch musste ich mich selbst intensiver damit beschäftigen und habe gelernt den Regelmechanismus auf den Kernbereich zu konzentrieren. Ihr seid ein nettes Forum - Danke !!!!!)
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Hallo Epoxy,
bei deiner trägen Anwendung ist ein PID-Regler so sinnvoll wie ein Schweizer Uhrwerk um Tage zu zählen. ;D
Wichtig ist eigentlich nur der Toleranzbereich der 3,1V. Laut deiner Letzten Beschreibung, <3V Dauer Auf. Mit erreichen 3,0V Impuls von 0,5 Sek.. Ziel überschritten z.B. 3,2V Impuls 0,5 Sek. Zu. Diese Aufgabe löst du am besten wirklich mit Analogwertvergleichern (3 Punkt-Regler). Weil auch mit dem PID-Regler würdest du dich in Verbindung mit dem PW nur pulsiernd an den Sollwert heran tasten, mit der Vorgabe min. Imp. 0,5 Sek.. Wichtig ist der Todbereich von z.B. 3,0 - 3,2 V, versuchst du mit dieser trägen Nachregelung einen Wert von exat 3,1V zu erreichen hast du nur ein Schützgeklapper.
Gruss
Jürgen
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Hallo Epoxy,
bei deiner trägen Anwendung ist ein PID-Regler so sinnvoll wie ein Schweizer Uhrwerk um Tage zu zählen. ;D
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Wichtig ist der Todbereich von z.B. 3,0 - 3,2 V, versuchst du mit dieser trägen Nachregelung einen Wert von exat 3,1V zu erreichen hast du nur ein Schützgeklapper.
Gruss
Jürgen
Danke Jürgen, so spät noch auf. Naja, nachts können wir wohl besser arbeiten.
Und wie formuliere ich den Todbereich ?
Etwa so:
Wenn IA04 > 3,00 Volt und IA04> 3,20 Volt , dann Q01 und Q02 = OFF
Ich dachte ein PID Regler ahnt quasi voraus, wie gross die Zeit für den PW-Ausgang sein muss, um den Fehler zu korrigieren.
Der Analogwertvergleicher kann doch immer erst nachträglich was tun !
Kannst Du , oder ein anderer gelegentlich noch mal meine Frage beantworten, was ein Wert von SV = 2048 beim PW-Baustein macht.
Ich will ja auch lernen, wie die einzelnen Funktionsbausteine funktionieren, falls ich Sie später (vielleicht in einer Easy 821 DC-TC) in Verbindung mit einem Halbleiterrelais zur PW-Ausgabe benutze. Da sind ja Schaltzeiten im Bereich von Millisekunden möglich)
Jetzt ist aber erstmal Feierabend bei mir. Gute Nacht wünscht
Epoxy 8)
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Hallo Epoxy,
bitte sende uns doch mal ein Foto von Deinem Laborgerät, damit wir endlich sehen können um was es geht. Ist das Gerät nicht physikalisch am Stromnetz mit 50 Hz angeschlossen?
Gruß
Bruno
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Ja, bitte! :P :-* :'(
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Hallo Epoxy,
Ich dachte ein PID Regler ahnt quasi voraus, wie gross die Zeit für den PW-Ausgang sein muss, um den Fehler zu korrigieren.
Nein, kann er nicht (hat schließlich keine Kristallkugel) ;)
Ein PID-Regler kann nur auf Ereignisse reagieren, die bereits eingetreten und gemessen wurden! Eine Vorhersage von Störungen ist meines Wissens noch nicht möglich.
Daß der D-Anteil auch teilweise als "Vorhaltezeit" angegeben wird, liegt daran, daß der D-Anteil auf die Geschwindigkeit der Istwertänderung reagiert. Quasi bei schneller Änderung des Istwertes davon ausgegangen wird, daß auch eine starke Störung vorliegen muß und der Regler daher "Vorsorglich" mal kräftig dieser Störung entgegenwirkt.
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Prinzipiell aber mal: Der I-Anteil im PID-Regler soll dauerhafte Regelabweichungen (im stationären, also ungestörten Betrieb) vermeiden. Da Du mit Motoren ein Stellglied ansteuerst, ist dieser I-Anteil bereits in Deiner Regelstrecke enthalten!!! Denn so lange der Sollwert nicht erreicht ist, wird ein reiner P-Regler einen der Stellmotoren so lange ansteuern, bis endlich der Sollwert erreicht ist!
Das heißt: über einen Parameter für den I-Anteil (bzw. Nachstellzeit) mußt Du Dir absolut keine Gedanken machen, da dieser entfällt!!!
Ein D-Anteil macht bei einem derart trägen System normalerweise keinen Sinn und verkompliziert das Ganze nur. Mit einem D-Anteil handelt man sich meistens eine starke Schwingneigung des Gesamtsystems ein -> also meine unbedingte Empfehlung: weglassen! (Und schon wieder ein Parameter weniger ;D).
Damit bestätige ich Jürgens Aussage:
bei deiner trägen Anwendung ist ein PID-Regler so sinnvoll wie ein Schweizer Uhrwerk um Tage zu zählen.
Und hoffe, daß Du Dir die Meinung von zwei Mitgliedern in diesem Forum zu Herzen nimmst.
Jetzt zu der Frage: P-Regler oder Analogwertvergleicher
Beim Analogwertvergleicher besteht die Gefahr, daß der Stellmotor über's Ziel hinausschießt und anschließend ständig um den Sollwert herum"gestellt" wird. Die Stellgeschwindigkeit ist dabei immer gleich.
Der P-Regler wird dagegen versuchen, den Sollwert so schnell wie möglich zu erreichen, wobei gegen Ende des Stellvorgangs der Sollwert langsamer angefahren wird. Evtl. ist es sinnvoll, daß die Stellmotoren erst dann eingeschaltet werden, wenn der P-Regler ein Signal oberhalb eines Mindestwertes ausgibt (um ein ständiges Schalten zu verhindern, bei nur geringer Regelabweichung).
Die Parameter eines Reglers (egal was für ein Typ) müssen immer auf die gesamte Regelstrecke und die geforderten Regeleigenschaften optimiert werden (z.B. kurze Nachstellzeit, oder kein Überschwingen, oder stabiles Verhalten auch bei Änderungen in der Regelstrecke).
Um Näherungen als erste "Startwerte" angeben zu können, müßte die Übertragungsfunktion des Regelkreises aufgestellt werden. Dann kann man mit Hilfe verschiedener Verfahren (wurden hier in diesem Forum auch schon als Links angegeben) eine Näherung für die Reglerparameter angeben.
Da wir es hier aber nur mit einem P-Regler zu tun haben (bitte glaube mir, das genügt hier wirklich), kann man einfach mal mit der "Verstärkung" bzw. P-Anteil P=10 anfangen. Überschwingt der Regelkreis, dann den P-Anteil erst mal halbieren. Ist die Stellzeit zu groß, dann einfach mal den P-Anteil verdoppeln, usw.
Kannst Du , oder ein anderer gelegentlich noch mal meine Frage beantworten, was ein Wert von SV = 2048 beim PW-Baustein macht.
Gemäß Angaben in der Hilfe der EASY:
Stellgröße
Wertebereich: 0...4095 (12 Bit), dieser Wertebereich entspricht dem Bereich 0...100% der Periodendauer.
Das heißt, bei SV=2048 ist das Ausgangssignal 50% der Periodendauer eingeschaltet und 50% ausgeschaltet (weil 2048 ist ja etwa 50% von 4095 und bei SV=4095 ist das PW-Ausgangssignal 100% eingeschaltet.
Hoffe, das konnte etwas weiterhelfen.
Gruß
Boppel
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Hallo Boppel - vielen vielen Dank !!!! :) :) :)
Epoxy schrieb:
Ich dachte ein PID Regler ahnt quasi voraus, wie gross die Zeit für den PW-Ausgang sein muss, um den Fehler zu korrigieren.
Nein, kann er nicht (hat schließlich keine Kristallkugel) ;)
Ein PID-Regler kann nur auf Ereignisse reagieren, die bereits eingetreten und gemessen wurden! Eine Vorhersage von Störungen ist meines Wissens noch nicht möglich.
Daß der D-Anteil auch teilweise als "Vorhaltezeit" angegeben wird, liegt daran, daß der D-Anteil auf die Geschwindigkeit der Istwertänderung reagiert. Quasi bei schneller Änderung des Istwertes davon ausgegangen wird, daß auch eine starke Störung vorliegen muß und der Regler daher "Vorsorglich" mal kräftig dieser Störung entgegenwirkt.
Genau, das meinte ich. der Regler "weiß" aufgrund der Soll-/Ist-Differenz quasi schon im voraus, wie stark er der Regelabweichung entgegen wirken muss.
Jürgens Aussage:
bei deiner trägen Anwendung ist ein PID-Regler so sinnvoll wie ein Schweizer Uhrwerk um Tage zu zählen.
Na, wenn ich mit der Easy 800er Serie eine Schweizer Uhr zur Verfügung habe, dann zähle ich eben damit meine Tage. Meine Easy 700er habe ich schon für profanere Aufgaben verbaut. ;)
Und hoffe, daß Du Dir die Meinung von zwei Mitgliedern in diesem Forum zu Herzen nimmst.
Ja klar, bei den aufschlussreichen und schlüssigen Erklärungen, die Ihr mir in den letzten Tagen gegeben habt, bleibt mir quasi gar nichts anderes mehr übrig - als auf Euch zu hören. Ganz herzlichen Dank für all Eure Mühe.
Jetzt zu der Frage: P-Regler oder Analogwertvergleicher
Beim Analogwertvergleicher besteht die Gefahr, daß der Stellmotor über's Ziel hinausschießt und anschließend ständig um den Sollwert herum"gestellt" wird. Die Stellgeschwindigkeit ist dabei immer gleich.
Der P-Regler wird dagegen versuchen, den Sollwert so schnell wie möglich zu erreichen, wobei gegen Ende des Stellvorgangs der Sollwert langsamer angefahren wird.
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Da wir es hier aber nur mit einem P-Regler zu tun haben (bitte glaube mir, das genügt hier wirklich), kann man einfach mal mit der "Verstärkung" bzw. P-Anteil P=10 anfangen. Überschwingt der Regelkreis, dann den P-Anteil erst mal halbieren. Ist die Stellzeit zu groß, dann einfach mal den P-Anteil verdoppeln, usw.
Ja super, ich mache mich gleich daran, die Regelaufgabe jetzt als P-Regler umzusetzen.
Ausgang des P-Reglers an die beiden PW-Bausteine ( Positiv- und Negativanteile getrennt) - oder soll ich die Stellgröße (Ausgang P-Regler) auf einen anderen Funktionsbaustein als den PW setzen ?!
Stellgröße SV
Wertebereich: 0...4095 (12 Bit), dieser Wertebereich entspricht dem Bereich 0...100% der Periodendauer.
Das heißt, bei SV=2048 ist das Ausgangssignal 50% der Periodendauer eingeschaltet und 50% ausgeschaltet (weil 2048 ist ja etwa 50% von 4095 und bei SV=4095 ist das PW-Ausgangssignal 100% eingeschaltet.
Also heißt SV= 2048 belegt komplett die 1. Hälfte der Periodendauer - das genau wollte ich wissen.
@HKW
Auch Dir Bruno vielen Dank, leider kann ich aber noch kein Foto zum Projekt hier einstellen, da ich momentan erst an der Realisierung der Anlagenregelung arbeite. Erst wenn die Simulation zur Zufriedenheit läuft, werde ich die geeigneten Hardware-Komponenten besorgen.
Wie man sehen kann, eignet sich das Projekt für alle Regleraufgaben wo es auf die Konstanthaltung eines Analogwertes ankommt, und wo die einzige Möglichkeit zur Regelung darin besteht, daß man über (träge)Stellmotoren mit konstanter Antriebsgeschwindigkeit einen Analogwert regelt.
Bei mir spielt noch die Einhaltung einer Nebenbedingung (bestimmter Sollbereich bei einem anderen Eingangssignal (hier: Frequenz) eine Rolle. Ob 50 Hz oder eine beliebige andere Frequenz ist bei mir egal, solange die Easy in der Lage ist, die Frequenz zu messen (< 5 kHz bei 800er Easy)
Beispiele:
- Alle Anwendungen in denen ein Analogwert von mehreren Stellgrößen abhängt, ich aber über die Regelung nur eine einzige Stellgröße zeitabhängig beeinflussen kann, eignet sich für diese Regelaufgabe. Der praktischen Anwendungen gibt es deren unendlich viele in der Praxis.
- Heizung mit einstufigen Ölbrenner
- Asynchroner Generator eines Kraftwerks (wird es bei mir. Ich regele damit den Generatorstrom)
- stabilisiertes Netzgerät mit Motorpoti
- Konstanthaltung eines beliebigen Analogwertes (z.B. Kühlwassertemperatur) bei unterschiedlich einwirkender Last (z.B. Autobahnsteigung + Luftwiderstand des Fahrzeugs), wobei die Regelung die Größe eines Lastanteils (hier: Luftwiderstand) verändert.
- Drehzahlregelung z.B. eines Verbrennungsmotors so, daß eine angeschlossene Last (z.B. Generator oder Propeller) immer den gleichen Analogwert (z.B. für Temperatur, Spannung, Strom oder Propellerschub) hält. Dabei ist z.B. der Propellerschub auch nicht direkt der Drehzahl des Antriebsmotors proportional, sondern z.B. von einer oder mehreren weiteren Größen abhängig - der Bootsgeschwindigkeit , der Windgeschwindigkeit und und und)
Ich denke, daß die Aufarbeitung des PID-Regler-Themas für viele hier interessant ist, stellen die größeren Easys doch einen sehr leistungsfähiges Instrument zur Realisierung anspruchsvoller Steuerungs - Überwachungs - und Regelungsaufgaben bereit.
Ich bin jedenfalls guter Hoffnung, daß meine Erwartungen erfüllt werden.
Viele Grüße
Epoxy
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Hallo Epoxy,
scheint als hätte es das Forum mal wieder geschafft einem Mitglied weiterzuhelfen :).
Ausgang des P-Reglers an die beiden PW-Bausteine ( Positiv- und Negativanteile getrennt) - oder soll ich die Stellgröße (Ausgang P-Regler) auf einen anderen Funktionsbaustein als den PW setzen ?!
Im Prinzip ja, man kann den Ausgang des Reglers direkt auf den Eingang des PW legen (und mit -1 multipliziert noch auf den zweiten PW). Um aber evtl. Störungen zu unterdrücken kann noch ein Tiefpass FT dazwischengeschaltet werden.
Ich habe selbst noch nicht mit einem PW gearbeitet, simulieren läßt er sich auch nicht und aus der Hilfe geht auch nicht hervor, ob negative Eingangswerte zulässig sind. Je nach dem, wie der PW die Daten verarbeitet (Zweierkomplement oder nicht), könnte er ein negatives Eingangssignal auch als sehr großen Wert betrachten und an den oberen Anschlag gehen. Also evtl. noch vor jeden PW einen Begrenzer setzen, so daß tatsächlich nur Werte von 0-4096 am Eingang anliegen (wäre einfach mal zu testen).
Viel Spaß noch (Du scheinst ja um diese Zeit anzufangen zu arbeiten ;)).
Gruß
Boppel