Probleme mit PID-Regler

[Epoxy]

Hallo Epoxy,

die PID-Einstellungen sind Erfahrungswerte. Man muß tatsächlich jeweils am Objekt testen.

Mit der Skaslierung der Drehzahl gibst Du an, dass der Messwert 4..20mA entspricht 0..10000 U/min ist. Am 500 Ohm Wiederstand liegen somit 2..10V entspricht 200..1000.
Somit ist 200 = O U/min und 1000 = 10000 U/Min.

Gruß
Bruno

Hallo Bruno, ganz herzlichen Dank für Deine  Unterstützung zum Verständnis des PID-Reglers durch Dein  Programm und die zusätzlichen Erläuterungen, die Du mir in der privaten Mail noch gegeben hast.

Damit habe ich glaube ich die Arbeitsweise im wesentlichen begriffen (so hoffe ich wenigstens).



Eines ist natürlich in Deinem Fall etwas anders, Deine Steuerung  ist drehzahlgeführt.

Meine Regelung soll  sich an der  Motorbelastung orientieren.

Ich hatte es wohl nicht so  deutlich hingeschrieben. Mein Analogsensor  4-20 mA mißt keine Drehzahlen, sondern  die Motorbelastung (explizit: die Stromstärke des  Motors/Generators. Durch den Analogsensor  wird  der Easy eine Eingangsspannung von  0,00 Volt bis ca. 3,50 Volt   am Analogeingang übergeben)

Die Drehzahl  ist  nur das Medium, durch das  sich letzlich  die Stromstärke im Motor/Generator irgendwie ergibt.

Es gibt aber keinen direkten Zusammenhang zwischen Strom und Drehzahl, da  noch andere von Außen einwirkende Größen  Einfluss auf den Strom haben. (Z.B. die Außentemperatur)

Verstellt werden kann von mir nur die Drehzahl (und zwar indirekt via Stellmotor für das Gaspedal = Relaisausgänge  Q01 und Q02), hier gemessen vom zykluszeitunabhängigem Frequenzzählereingang.


Der Regelvorgang ist etwa  so, als wenn ich mit dem Auto  an der Ampel losfahre (Start, Frequenz = 0 Hz), und irgendwann (z.B. nach t = 56 Sekunden) kommt ein Berg auf der Autobahn. Auf dieser Autobahn gibt es   eine  Mindestgeschwindigkeit z.B. auf der linken  Spur der Autobahnsteigung Frequenz = 3300 Hz.  Mein Auto  kann aber auch schneller, aber  der Kühler ist recht klein  dimensioniert.

Jetzt  schaue ich aus Angst ständig auf das Kühlwassertermometer (  =Analogeingangswert),  und  sobald der Motor  eine bestimmte Kühlwassertemperatur (= Max. zul Spannung am Analogeingang  ca. 3,10 Volt ) überschreitet, gehe ich vom Gaspedal, wodurch die Geschwindigkeit ( bei mir Frequenz) sinkt.

Normalerweise aber  nie unter 3300 Hz.

Ist der Berg vorbei, kann ich bei gleicher  Kühlwassertemperatur wieder schneller fahren.

Und wenn mir  irgendwann eine  Raststätte (=Fehlermeldung1) angezeigt wird, oder  meine  Mindestgeschwindigkeit für die linke Autobahnspur aus irgendeinem Grund unterschritten wird (= Fehlermeldung2), will ich  dort anhalten (Stopp).


Mein Kühlwassertermometer ist übrigens so genau, daß ich schon  Temperaturunterschiede von 0,1 bis 0,2 Grad ( entsprechend 0,01 Volt am Analogeingang) angezeigt bekomme.


Leider ist die Simulation  schlecht möglich, da die Easy 819 DC-RC den Frequenzzähler nicht  simulieren kann..

Für andere Interessierte zum Thema  PID-Regler oder  teilformen davon habe ich noch folgenden Link ganz hilfreich gefunden.http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik

Freue mich über weitere  Anregungen zum  Problem.

Das Problem  dieses Anwendungsfalles ist, daß die Reaktionszeit auf Drehzahländerungen lange  braucht, einmal Gaspedal durchtreten wären 30 Sekunden,  Gaspedal loslassen, um dann die Bremse zu berühren  braucht auch  ca. 30 Sekunden.

Am Berg bremst die Steigung  oberhalb von 3300 Hz allerdings automatisch mit/und geht von 3600 Hz auf 3300 Hz sehr schnell (geschätzt ca. 0,5 - 2 Sekunden), unterhalb  von 3300 bis auf 0Hz relativ langsam (ca.  30 Sekunden). Diese Zeiten können kaum  weiter  verkürzt werden. Technisch machbar  wär ggf. noch eine Halbierung dieser Zeiten, ist aber vielleicht auch nicht erforderlich.

Solche differntiell kleine  Änderungen (Zeit ON/OFF) an den Stellmotoren der Gaspedalstellung (Zeitdauer am Ausgang Q01 oder Q02) brauche ich  nach meiner  Einschätzung  gar nicht.

An dieser Stelle stellt sich  für mich die Frage, ob ich nicht vom Analogeingang  den Wert über eine  gewisse Zeit mittele ( z.B. 0,5 Sekunden) und dann  schaue, wie  er sich verändert hat ( >, <,=)

Ich möchte die Relaisausgänge nicht durch  ständiges Kontaktprellen  aufräuchern, wo es eigentlich garnichts zu verstellen gibt. Eine Mindestzeit für Ausgang Q01 oder Q02  im Zustand ON oder OFF von 0,5  Sekunden halte ich auch aus diesem Grund für erforderlich.

Gibt es da was geeigneteres als den PID-Baustein ?


Grüße Epoxy (Ich were mich demnächst kurz fassen - versprochen)

[HKW]

Hallo Epoxy,
Dein Link http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik ist super und sehr hilfreich für alle, die sich mit PID-Regelung auseinander setzten wollen.
Meine Regelung soll  sich an der  Motorbelastung orientieren.

Zu Deinen Ausführungen:
Ich hatte es wohl nicht so  deutlich hingeschrieben. Mein Analogsensor  4-20 mA mißt keine Drehzahlen, sondern  die Motorbelastung (explizit: die Stromstärke des  Motors/Generators. Durch den Analogsensor  wird  der Easy eine Eingangsspannung von  0,00 Volt bis ca. 3,50 Volt   am Analogeingang übergeben)

Die Drehzahl  ist  nur das Medium, durch das  sich letzlich  die Stromstärke im Motor/Generator irgendwie ergibt.

Es gibt aber keinen direkten Zusammenhang zwischen Strom und Drehzahl, da  noch andere von Außen einwirkende Größen  Einfluss auf den Strom haben. (Z.B. die Außentemperatur)

Verstellt werden kann von mir nur die Drehzahl (und zwar indirekt via Stellmotor für das Gaspedal = Relaisausgänge  Q01 und Q02), hier gemessen vom zykluszeitunabhängigem Frequenzzählereingang.

Antwort:
Nur über die Strommessung läßt sich die Drehzahl keinesfalls regeln. Deine Regelung müßte m.E. wie ein Tempomat in einem Auto wirken. Geht es bergauf, wird die Belastung größer u. es muß Gas gegeben werden. In Deinem Fall, Stellmotor AUF, und somit steigt auch der Strom im E-Motor an. (N = U x I x cos phi x eta) Wenn Du nur den Strom auf 3,1 A konstant halten würdest, wird dir die Drehzahl abfallen. Umgekehrt, wenn es wieder bergab geht, muß der Stellmotor ZU weil der Strom sinkt.
Die weiteren Überwachungen wie z.B. Kühlertemp. sind externe Komponeten, die zum Schutz (=Abschaltung) wirken aber keinesfalls in die Regelung eingebunden werden können.
Ohne Drehzahlmessung an der Welle wirst Du aus meiner Sicht Dein beschriebenes Projekt nicht lösen können.


Gruß
Bruno

[Bimbo]

Als Eingang  soll der schnelle Frequenzzähler dienen. Meßbereich ca. 3000  bis 3600 Hz


Vielen Dank.

Epoxy

 

Ich hatte es wohl nicht so  deutlich hingeschrieben. Mein Analogsensor  4-20 mA mißt keine Drehzahlen, sondern  die Motorbelastung (explizit: die Stromstärke des  Motors/Generators. Durch den Analogsensor  wird  der Easy eine Eingangsspannung von  0,00 Volt bis ca. 3,50 Volt   am Analogeingang übergeben)

An wie vielen Projekten sind wir hier gleichzeitug dran?

[Epoxy]

Hallo Bruno,  leider   ist es nicht so, wie Du denkst, daß die Regelung arbeiten soll

Antwort:
Nur über die Strommessung läßt sich die Drehzahl keinesfalls regeln. Deine Regelung müßte m.E. wie ein Tempomat in einem Auto wirken. Geht es bergauf, wird die Belastung größer u. es muß Gas gegeben werden. In Deinem Fall, Stellmotor AUF, und somit steigt auch der Strom im E-Motor an. (N = U x I x cos phi x eta)

Meine Regelung soll nicht wie  ein Tempomat  funktionieren.  Die Frequenz  darf/muss abfallen, sonst  wird das Auto kochen ( im übertragenen Sinne).

Wenn Du nur den Strom auf 3,1 A konstant halten würdest, wird dir die Drehzahl abfallen. Umgekehrt, wenn es wieder bergab geht, muß der Stellmotor ZU weil der Strom sinkt.

Ich halte die 3,10 Volt am  Analogeingang möglichst konstant (im übertragenen Sinne ist es die Spannung, die an der Kühlwassertemperaturanzeige anliegen soll um die  max. zulässige  Kühlwassertemperatur (= Max.  Motorbelastung) anzuzeigen. Diese soll möglichst  nahe  am gesetzten Limit 3,10 Volt gehalten werden.  Ich kann also gar keine bestimmte Drehzahl vorgeben. Ich weiß nur, daß  sie  zwischen  3300 und 3600 Hz liegen wird, wenn alles o.k. ist.

Die weiteren Überwachungen wie z.B. Kühlertemp. sind externe Komponeten, die zum Schutz (=Abschaltung) wirken aber keinesfalls in die Regelung eingebunden werden können.

Es war nur im  übertragenen Sinne die  Kühlertemperatur gemeint , in meinem Projekt sind  es diese 3,10 Volt die  konstant gehalten werden sollen !!! (via  Ausgang 4-20 mA,  500 Ohm des Stromsensor  gemessen,   ----> Analogeingang sind es dann 3,10 Volt) , die zulässig sind.

Ohne Drehzahlmessung an der Welle wirst Du aus meiner Sicht Dein beschriebenes Projekt nicht lösen können.

Gruß
Bruno

Die Drehzahlmessung  ist  eher nur  nebenbei zu betrachten, damit ich weiß, wann  ich im Anfahr - oder Abbremsbereich bin. Und  eine Regelung soll nur erfolgen, wenn ich auch im richtigen Drehzahlbereich von 3300 Hz bis 3600 Hz bin. Insofern ist es schon wichtig die Drehzahl im Auge zu behalten. Für die Regelung ist aber letztlich nur der Stellmotor  wichtig, der  in kleinen Zeiteinheiten (>0,5 Sekunden, wegen Kontaktprellen) ausfährt (Q01= ON, Q02 = OFF) oder  einfährt (Q02 = ON, Q01=OFF).


War es jetzt klar  genug ?

Vielen Dank, daß Ihr trotzdem immer noch versucht mich zu verstehen.

Viele Grüße

Epoxy

[Epoxy]

An wie vielen Projekten sind wir hier gleichzeitug dran?

Habe es wohl  zu verworren dargestellt - tut mir leid, es ist doch nur eine kleine Aufgabe.

Vergesst, was eigentlich dahinter steckt, zur besseren Anschaulichkeit als nüchternes Beispiel umformuliert:

Eingänge:

Analogeingang I12 (Klemme  12) ---->  IA04
Sollwert für IA04 = 3,10 Volt

Digitaleingang I01 (Öffner) für ganz eingefahrenen Stellmotor (untere Endlage)
Digitaleingang I02 (Öffner)  für maximal ausgefahrenen Stellmotor (obere Endlage)
Frequenzzählung über  Eingang  I03
Digitaleingang I06(Schließer) Freigabe zum Betrieb

Ausgänge:

Ausgang Q01 als Schütz, steuert Ausfahren Stellmotor, (Q02 ist in diesem  Moment OFF)

Ausgang Q02 als Schütz, steuert Einfahren Stellmotor, (Q01 ist in diesem  Moment OFF)

minimum t > 0,5 Sekunden für Ausgänge, zur Vermeidung von Kontaktprellen

Der Prozess, reduziert auf den Regelvorgang der betrachtet  werden soll.

Wenn  Frequenz I03 ansteigt von 0 Hz  auf <=3300 Hz ----> nur Steuerung,  Stellmotor Q01 ausfahren, keine  Messung am Analogeingang IA04 durchführen.
I06  hat den Zustand = ON 

Dieser 1. Start-Teil braucht hier nicht weiter betrachtet werden. Erst ab hier  wird es interessant:

Wenn Frequenz I03 >  3300 Hz, aber < 3600 Hz, soll Regelung stattfinden. Nur die soll hier von Interesse zu sein.

Regelteil:
Oberhalb von knapp 3300 Hz hat  der Analogeingang IA04 einen  Wert knapp über  0 Volt.  Ziel soll es  sein, durch weiteres Ausfahren des Stellmotors (Q01= ON) am Analogeingang IA04 den konstanten Wert von 3,10 Volt zu erreichen, aber  nicht überschreiten.

Es wird von  außen einwirkende Störungen geben, die den Analogwert IA04 unvorhersehbar erhöhen oder erniedrigen.

Steigt der Wert des Analogeingangs IA04 über 3,10 V, oder ist  die Frequenz über 3600 Hz, muss der Stellmotor eingegfahren werden (Q02 ----> ON) bis diese Werte unterschritten werden. Für den Analogwert  IA04  wäre es m.E. wohl  günstig, den Mittelwert über einen  Zeitperiode T02 von  ca. 0,5 Sekunden zu bilden, um  Meßwertschwankunghen zu glätten.

---- Ende Regelteil


Rückführung  in Ausgangslage ( braucht hier nicht weiter betrachtet werden):

Wird die  Freigabe für den  Betrieb  aufgehoben  (I06  ----> OFF) dann   Stellmotor bis zur unteren  Endlage einfahren  (Q02= ON bis  I01 = ON).

Unter  3300 Hz soll  kein Anlogwert für IA04 mehr ausgewertet werden, da die Werte  dann   unzuverlässig sind.


Fazit:
Ist also eigentlich keine  klassische  Drehzahlregelung, weil es nicht auf die Einhaltung eines besonderen Drehzahlniveaus ankommt, sondern auf die Einhaltung  eines Analogwertes IA04, der über das  Anheben (Q01) oder Senken (Q02) der Frequenz  verändert wird. Die Frequenzänderung ist  eine Funktion der Zeit mit der die Ausgänge  Q01 oder Q02 angesteuert wird (PW-Baustein)  Ich  weiß  aber vorher nie genau, wie lange die Ausgänge  Q01 oder Q02 für den Stellmotor  angesteuert werden müssen, damit ich den Sollwert für den Analogeingang IA04 möglichst nahe komme, aber nicht überschreite.

Ist die Abweichung Istwert I2 (PID-Regler) vom Sollwert I1 (PID-Regler) des Analogwertes IA04 noch groß,  kann ich den Ausgang Q01 bzw. Q02 für eine PWM mit großer Zeitdauer beaufschlagen. Ist die Differenz zwischen Istwert und Sollwert klein, darf die Zeitdauer am betreffenden Ausgang Q01 bzw. Q02 auch nur klein sein.



Alles klar soweit ?

Soll ich es mit dem PID-Baustein machen- oder ist etwas anderes besser geeignet ?

 Herzlichen Dank.

Epoxy

[juergen_j]

Hallo Epoxy,
deine Beschreibung passt, wie in diesem Beitrag von Möller Stuttgart schon einmal geantwortet, auf einen 3 Punkt-Regler. Was ich auch nicht verstehe was willst du mit einem Wert von 0 - 4096, den der PID-Regler ausgibt an deinen Digitalausgängen anfangen. So wie ich die Sache verstehe handelt es sich bei deinem Stellmotor um einen Antrieb mit fester Geschwindigkeit, du kannst also nur über die Ansteuerzeit die Regelung verändern. Da du auch keine Angaben machst in welchem Zeitrahmen sich das Nachregeln abspielen könnte, kann ich dir nur empfehlen mit Analogwertvergleichern zu arbeiten, bei grosser Abweichung eine lange Ansteuerung ausführen, bei kleiner Abweichung eine kurze Ansteuerung. Das ganze dann noch so halten, das du ein gewisses Totfenster hast, damit der Antrieb nicht dauernt angesteuert wird.
Gruss
Jürgen

[boppel]

Hallo Epoxy,

also ich würde, wie Jürgen bereits gesagt hat, einen Analogwertvergleicher einsetzen (besser gesagt: zwei Vergleicher). Unterhalb von 3,1V dann den einen Stellmotor ansteuern, oberhalb 3,1V den anderen. Damit die Sache nicht zu dynamisch ist (oder evtl. überschwingt), die Stellmotoren über einen Blinktimer ansteuern (damit kann die Schaltzeit von ca. 0,5 Sek. eingehalten werden).
Alternativ geht auch ein P-Regler (der I-Anteil der gesamten Regelstrecke ist ja in den Stellmotoren bereits enthalten) und einen PWM-Baustein als Anteuerung der Stellmotoren einsetzen.

Gruß

Boppel

[HKW]

Hallo Epoxy,

für mich wird dein Projekt immer verworrener.

Warum ändert sich der Strom (4..20 mA) und was ist am Analogeingang (2..10V)?
Hast Du dort schon mal bei Leerlauf und Volllast gemessen?
Bei welcher Last (Leerlauf/Volllast) ist bei 3,1 V die richtige Drehzahl von 3.300 U/min?
Was ist nun richtig: Drehzahl 3.300 U/min oder wie Du nun schreibst Frequenz 3.300 Hz?
Warum muss der Stellmotor AUF bzw. ZU geben?

Vermutlich hast du eine Notstromaggregat mit Motorantrieb (Bezin o. Diesel) + Generator das verschieden Lasten abfährt? Für diesem Fall gibt es jedoch andere Regelmöglichkeiten.

Gruß
Bruno

[Bimbo]

Wrgwrstmblhgfgdkfjsouenpcueipqebuzauzcoawr? oder sdjadakhfjgceqouwcqnmpeoiuiqpnpp? 

[Epoxy]

Wrgwrstmblhgfgdkfjsouenpcueipqebuzauzcoawr? oder sdjadakhfjgceqouwcqnmpeoiuiqpnpp? 

Immer noch nicht verstanden ?

Bitte nur den letzten neutral gestalteten Artikel von mir lesen:

Falls der nicht verstanden  wurde:

Stellt Euch ein  Labornetzgerat vor, das  konstant 3,10 Volt abgeben soll.

Am Ausgang des Labornetzgerätes hängt ein variabler  Widerstand, z.B. mehrere  Leute, die   permanent   einige Glühlampen an und ausschalten.

 Um die Spannung  möglichst konstant zu halten, besitzt das Netzgerät  ein  Motorpoti.  Dreht es sich nach rechts, wirkt das   leistungserhöhend , dreht es nach links wirkt es  leistungsmindernd auf den Ausgang des Netzgerätes.

Mein Labornetzgerät ist üppig ausgestattet und kann  auch die Frequenz  messen. Das macht es immer, und zwar am  Eingang I03.

Eine kleine Nebenbedingung hat das Netzgerät aber doch: Das Poti kann nur richtig funktionieren, wenn  das Netzgerät  eine Frequenz zwischen 3300 und 3600 Hz misst.  Das  Poti dreht sich immer ganz nach links, wenn  diese Frequenz nicht eingehalten wird.

Das ist alles.

Ich habe noch  ganz hilfreiches Lehrmaterial zu Reglern gefunden.

http://www.chemgapedia.de/vsengine/vlu/vsc/de/ch/7/tc/regelung/grundlagen/regelung_grundlagen.vlu.html

Hat mich dem Verständnis  der Regler wesentlich  näher gebracht. Es besteht also noch Hoffnung, daß ich  Euch nicht mehr so ewig Nerve !

Nur die  einzelnen Operanden des PID und PW richtig mit  Werten oder Variablen zu bestücken, fällt mir derzeit noch etwas schwer.

Falls jemand  aus den Zahlenangaben, die ich im  neutral dargestellten   Artikel zuvor geschrieben hatte, ein paar Angaben zu den Operanden  herleiten kann, würde mir das sehr weiterhelfen. 

Nach Lesen des verlinkten Lehrmaterials  glaube ich, daß ich doch einen vollwertigen PID-Baustein mit Ausgang an zwei PW-Bausteine für Q01 und Q02 brauche. (Deshalb hatte ich  meinen Beitrag zuvor nochmal die Eingänge angepasst.)

Mit der PW will ich das Tastverhältnis (Einschaltzeit/Ausschaltzeit) für die Relaisausgänge Q01 und Q02 regeln.

Suche Vorschläge für

KP
TN
TV

Was soll ich dem PID-Regler-Ausgang

QV

zuweisen. 

Damit gehe ich  dann ja als Eingang in  die PW, eventuell  muß ich zum runterregeln noch mit -1 multiplizieren - oder ?

Das  was ich in QV eintrage, muss ich doch  auch in  den PW-Baustein bei 

SV

eintragen.   Ist das korrekt ?


Danke, für  Eure Zeit und Nerven, die ich Euch  schon geraubt habe.   (Ist mein erstes  Reglerprojekt, und das Studium schon  20 Jahre her.)

Grüße Epoxy

[juergen_j]

Hallo Epoxy,
deine Beschreibung wird immer komplizierter und unverständlicher. 
Die einzigste Zeitangabe die du gemacht hast ist >0,5 Sek. zur Ansteuerung der Schütze, um Kontaktprellen zu vermeiden. Was ist wenn diese Zeit schon zu gross ist um eine Regelabweichung zu korrigieren? Wenn dein Istwert z.B. 2,5V beträgt, wie lange braucht der Stellmotor um dies auf 3,1V nachzuregeln? Da du mit deiner Anwendung immer nur um den heissen Brei herum eierst kann dir auch keiner Erfahrungswerte geben oder gar eine Empfehlung wie man es besser machen könnte. Ich würde dir empfehlen, lass die Katze aus dem Sack dann kann dir mit Sicherheit geholfen werden.

Zu deiner Frage Ausgang PID zu Eingang PW, geht normal direkt. In deinem Fall willst du aber pos. und neg. Regeln (deshalb Ausgang PID BIP), daher musst du den PID-Ausgang einmal direkt auf einen PW geben und den anderen mit dem Umweg über AR x -1. Ebenfalls musst du noch eine Auswertung mit 2 Vergleichern machen Ausgang PID <0 oder >0 und den entsprechend den PW freigeben.
Gruss
Jürgen

[Epoxy]

Hallo Epoxy,
deine Beschreibung passt, wie in diesem Beitrag von Möller Stuttgart schon einmal geantwortet, auf einen 3 Punkt-Regler. Was ich auch nicht verstehe was willst du mit einem Wert von 0 - 4096, den der PID-Regler ausgibt an deinen Digitalausgängen anfangen.

Damit soll der PW-Baustein für die "richtige" Zeitdauer (Tastverhältnis) angesteuert werden.

So wie ich die Sache verstehe handelt es sich bei deinem Stellmotor um einen Antrieb mit fester Geschwindigkeit, du kannst also nur über die Ansteuerzeit die Regelung verändern.

Ja genau, ich sehe Du hast genau verstanden !!!

Da du auch keine Angaben machst in welchem Zeitrahmen sich das Nachregeln abspielen könnte, kann ich dir nur empfehlen mit Analogwertvergleichern zu arbeiten, bei grosser Abweichung eine lange Ansteuerung ausführen, bei kleiner Abweichung eine kurze Ansteuerung. Das ganze dann noch so halten, das du ein gewisses Totfenster hast, damit der Antrieb nicht dauernt angesteuert wird.
Gruss
Jürgen

Ich nehme an, Du meinst damit die Nachstellzeit TN.

Ich weiß nicht so ganz genau, was  mit Vorhaltezeit TV und Nachstellzeit Tn eigentlich genau gemeint ist, bzw. wie ich die  ermitteln könnte (ausser ausprobieren).

Ich hatte gehofft,  man kann mit meinen Angaben aus dem neutral dargestellten Beispiel  schon was anfangen.

Mein  Regelbereich ist  IA04 der  normalerweise Werte zwischen  0 und 328 Digits (=3,10 Volt) annehmen kann.

Zu den Zeiten versuche ich mal aus Diagrammen ein paar weitere Aussagen abzuleiten.

Hallo Epoxy,
deine Beschreibung wird immer komplizierter und unverständlicher. 

Ich habe alle Angaben inzwischen auf das absolut wesentliche verkürzt - siehe z.B. Labornetzgerät. Orientiert Euch daran, das passt  bei mir zu 100 %. Wenn ich jetzt wieder  aufs reale Projekt zurückkomme, fängt die Verwirrung unnötigerweise wieder  an.

Momentan freue ich mich daran, daß Du  jemand bist, der das Projekt komplett durchschaut. Dankeeeeee!!!!!!!! 

Die einzigste Zeitangabe die du gemacht hast ist >0,5 Sek. zur Ansteuerung der Schütze, um Kontaktprellen zu vermeiden. Was ist wenn diese Zeit schon zu gross ist um eine Regelabweichung zu korrigieren?

Die Zeiteinheit von 0,5 Sekunden, lässt den Wert des Analogeinganges IA04 voraussichtlich um ca. 0,10 Volt ansteigen oder sinken (genauer kann ich es jetzt nicht  ermitteln).  Diese Abweichung  wäre im Toleranzbereich des erwarteten Regelverhaltens.

Wenn dein Istwert z.B. 2,5V beträgt, wie lange braucht der Stellmotor um dies auf 3,1V nachzuregeln?

So etwa 4 Sekunden.

Da du mit deiner Anwendung immer nur um den heissen Brei herum eierst kann dir auch keiner Erfahrungswerte geben oder gar eine Empfehlung wie man es besser machen könnte. Ich würde dir empfehlen, lass die Katze aus dem Sack dann kann dir mit Sicherheit geholfen werden.


Zu deiner Frage Ausgang PID zu Eingang PW, geht normal direkt. In deinem Fall willst du aber pos. und neg. Regeln (deshalb Ausgang PID BIP), daher musst du den PID-Ausgang einmal direkt auf einen PW geben und den anderen mit dem Umweg über AR x -1. Ebenfalls musst du noch eine Auswertung mit 2 Vergleichern machen Ausgang PID <0 oder >0 und den entsprechend den PW freigeben.
Gruss
Jürgen

Soll  absolut keien Geheimniskrämerei sein,  aber leider wurde  mein  zu Anfang bereits real beschriebenes Projekt  nicht verstanden.   Aber ein   stabilisiertes Netzgerät was ich jetzt genommen habe,  kennt ja wohl jeder. Es ist  halt etwas Frequenzabhängig. Wer es noch genauer möchte, bitte eine PN schicken! Ich versuche dann in einem 4. Versuch nochmal das  reale Projekt zu beschreiben.


Das mit der  Übergabe des Ausgangs PID an den Eingang der PW sehe ich genauso wie Du, habe es auch verstanden.

Ich habe aber eine Frage zur Funktion des PW-Bausteins:

SV regelt ja das Zeitverhältnis  zwischen  den Zustand On oder OFF am  Ausgang des PW-Baustein.  Wird  bei einem Wert von 2048 für SV  der Ausgang  in den ersten 50 % der Periodendauer angesteuert, oder über die ganze  Periodendauer verteilt, immer mit  (gleichmäßigen ) Pausen  (Pausenzeit aber >= Mindesteinschaltdauer) ?

Die Mindestausschaltzeit soll auch  wie die Mindesteinschaltzeit sein .

ME>= 500 (Millisekunden) wegen Kontaktprellen.

Damit würde sich nach dem Handbuch eine Periodendauer von

PD = 5000 (Millisekunden) ergeben.

Welche  Werte (-4095..0....+4095) bekomme ich denn tatsächlich vom PID -Ausgang QV übergeben ?

Muss ich da noch Werte skalieren (ausser das mit dem Multiplikator -1) um die Übergabe an PW zu machen ?


Danke Jürgen, und  Boppel, ich glaube  wir  habens fast geschafft. PUH !!! Ich sehe Licht am Ende des Tunnels !!!   


Viele Grüße

Epoxy

(Auch allen anderen, die versucht haben mich zu verstehen - ganz herzlichen Dank.  Dadurch musste ich mich selbst intensiver damit beschäftigen und habe  gelernt den Regelmechanismus auf den Kernbereich zu konzentrieren. Ihr seid ein nettes Forum - Danke !!!!!)
 

[juergen_j]

Hallo Epoxy,
bei deiner trägen Anwendung ist ein PID-Regler so sinnvoll wie ein Schweizer Uhrwerk um Tage zu zählen.
Wichtig ist eigentlich nur der Toleranzbereich der 3,1V. Laut deiner Letzten Beschreibung, <3V Dauer Auf. Mit erreichen 3,0V Impuls von 0,5 Sek.. Ziel überschritten z.B. 3,2V Impuls 0,5 Sek. Zu. Diese Aufgabe löst du am besten wirklich mit Analogwertvergleichern (3 Punkt-Regler). Weil auch mit dem PID-Regler würdest du dich in Verbindung mit dem PW nur pulsiernd an den Sollwert heran tasten, mit der Vorgabe min. Imp. 0,5 Sek.. Wichtig ist der Todbereich von z.B. 3,0 - 3,2 V, versuchst du mit dieser trägen Nachregelung einen Wert von exat 3,1V zu erreichen hast du nur ein Schützgeklapper.
Gruss
Jürgen

[Epoxy]

Hallo Epoxy,
bei deiner trägen Anwendung ist ein PID-Regler so sinnvoll wie ein Schweizer Uhrwerk um Tage zu zählen.
...

Wichtig ist der Todbereich von z.B. 3,0 - 3,2 V, versuchst du mit dieser trägen Nachregelung einen Wert von exat 3,1V zu erreichen hast du nur ein Schützgeklapper.
Gruss
Jürgen

Danke  Jürgen, so spät noch auf. Naja, nachts können wir  wohl besser arbeiten.

Und wie formuliere ich den Todbereich ?

Etwa so:

Wenn  IA04 > 3,00 Volt  und  IA04> 3,20 Volt , dann   Q01 und Q02 = OFF



 Ich dachte ein  PID Regler  ahnt  quasi voraus, wie gross die  Zeit für den PW-Ausgang sein muss, um den Fehler zu korrigieren.

Der Analogwertvergleicher  kann doch immer erst nachträglich was tun !

Kannst Du , oder ein anderer gelegentlich noch mal meine  Frage beantworten, was  ein Wert von SV = 2048  beim PW-Baustein macht.

Ich will ja auch lernen, wie die einzelnen Funktionsbausteine funktionieren, falls ich Sie später (vielleicht in  einer Easy 821 DC-TC)  in Verbindung mit  einem Halbleiterrelais zur PW-Ausgabe benutze.  Da sind ja Schaltzeiten im Bereich von  Millisekunden möglich)

Jetzt  ist aber erstmal Feierabend bei mir.   Gute Nacht  wünscht

Epoxy 

[HKW]

Hallo Epoxy,
bitte sende uns doch mal ein Foto von Deinem Laborgerät, damit wir endlich sehen können um was es geht. Ist das Gerät nicht physikalisch am Stromnetz mit 50 Hz angeschlossen?
Gruß
Bruno